Сеть Пассфреймов — комбинированная модель операционной среды мобильного робота

В работе рассматривается структура внутреннего представления информации для управления движением автономного мобильного робота РБ-2. Предлагается модель операционной среды мобильного робота, которая представляет собой комбинацию метрической, топологической и семантической моделей. Вводится понятие Пассфрейма как ключевого элемента модели, описывается его структура и основные свойства. Рассматривается структура модели операционной среды в виде сети Пассфреймов. На данных, получаемых с лазерного сканера, описывается алгоритм построения отдельных Пассфреймов, а также алгоритм формирования сети в целом. Описывается процедура планирования маршрута движения робота из исходного положения к целевому положению. Все алгоритмы, предлагаемые в данной работе, реализованы в виде программного обеспечения системы управления движением роботом РБ-2.