Система технического зрения в составе биомехатронного тренажëра

Описывается первый этап исследований по оснащению системой технического зрения тренажёра, разрабатываемого для реабилитации спинальных пациентов с параплегией (неподвижностью нижних конечностей человека в результате травмы позвоночника). На основе информации от СТЗ предполагается разработка инструментальных средств решения алгоритмических проблем мехатроники биотренажёра для построения искусственных движений парализованных ног человека, повторяющих его естественные движения в процессе ходьбы. Обсуждается аппаратно-программный состав системы, методика получения данных о движении ног здорового человека и человека в тренажёре. Приводятся результаты первых экспериментов по получению данных, необходимых для анализа геометрических параметров движения ноги человека в процессе ходьбы. Получены оценки точностей определения углов и угловых скоростей в бедренном, коленном и голеностопном суставах здорового человека в процессе ходьбы. Аналогичные оценки проведены для механической модели ног человека-манекена. Делается вывод о возможности достоверного контроля и сравнения естественных и искусственных движений ног человека с помощью описанной СТЗ. Формулируются направления дальнейших исследований.