И. Р. Белоусов, А. И. Богуславский, Г. К. Боровин, С. Н. Емельянов, М. М. Комаров, Д. Е. Охоцимский, А. К. Платонов, В. В. Сазонов, С. М. Соколов, “Автоматический захват подвижного объекта роботом-манипулятором”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 1996, 078

Аннотация: Описаны результаты экспериментальной отработки алгоритмов захвата движущегося объекта роботом-манипулятором РМ-01, снабженным системой технического зрения. Захватываемый объект представляет собой прямолинейный стержень, качающийся на бифилярном подвесе. Верхние концы нитей прикреплены к неподвижной балке, на которой находится телекамера, снимающая колебания стержня, и соединенная с ПЭВМ. Аналоговый видеосигнал, формируемый камерой, в устройстве ввода (фреймграббер) преобразуется в цифровой код. Полученные зрительные данные обрабатываются, и определяются координаты концевых точек стержня на изображении. Разработанные алгоритмы обработки телеизображения позволяют за 1с производить до 25 таких обработок изображений. Полученные данные о положении стержня подвергаются статистической обработке с использованием математической модели динамики его движения. Результаты обработки данных, накопленных за 0.5 с, позволяют определить начальные условия движения стержня и дать прогноз этого движения на несколько секунд вперед. По результатам прогноза определяется момент времени, в который удобно совершить захват стержня манипулятором, и вычисляется положение манипулятора в момент захвата. С использованием модели задержек времени при работе системы управления 'Сфера-36' робота-манипулятора РМ-01 формируются команды, инициирующие захват стержня, и выполняется захват. Как правило, захват происходит через 2 - 5 с после начала работы управляющей программы, т.е. в течение одного - двух периодов продольной и поперечной мод колебаний стержня.

Цитирование в формате AMSBIB

\RBibitem{BelBorEme96}

\by И.~Р.~Белоусов, А.~И.~Богуславский, Г.~К.~Боровин, С.~Н.~Емельянов, М.~М.~Комаров, Д.~Е.~Охоцимский, А.~К.~Платонов, В.~В.~Сазонов, С.~М.~Соколов

\paper Автоматический захват подвижного объекта роботом-манипулятором

\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша

\yr 1996

\papernumber 078

\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp1579}