Исследование компьютерных моделей шестиногого шагающего аппарата

В работе рассматривается проблема построения и анализа эффективности математических моделей шестиногого шагающего аппарата с помощью программного комплекса UM. Показано, что способ выбора Лагранжиевых координат существенно влияет как на время синтеза уравнений движения, так и на время, необходимое для выполнения одного шага численного интегрирования. Предложен новый метод синтеза уравнений движения, позволяющий снизить число арифметических операций. Указаны резервы для повышения быстродействия моделирования систем с замкнутыми кинематическими цепями за счет исключения локальных шарнирных координат из уравнений связей.