Об условиях статической устойчивости шагающего аппарата в цилиндре

В работе исследованы условия статической устойчивости многоногого шагающего аппарата с точками опоры на внутренней поверхности гладкого горизонтального цилиндра. Изучены следствия условий равновесия в предположении, что реакции в точках опоры направлены по радиусу цилиндра. При дополнительном предположении, что цилиндр есть удерживающая связь, предложены критерии существования решения уравнений статики для аппарата с числом точек опоры, не превышающим трех. Когда цилиндр есть односторонняя связь и число точек опоры не превышает трех, приводится классификация как изолированных, так и образующих связное множество положений равновесия. Геометрические критерии статической устойчивости получены при произвольном расположении опорных точек, если их не более двух, а также в случае трех точек опоры, расположенных на поверхности нижнего полуцилиндра.