Управление движением схвата манипулятора по сложной траектории

В работе предлагается способ управления движением схвата манипулятора, имеющего позиционную следящую систему управления, по сложной пространственной кривой. Необходимость реализации траекторного управления средствами позиционной следящей системы возникает в некоторых сборочных операциях. Особенность таких операций состоит в том, что важно минимизировать длительность выполнения операции. Высокая точность движения и при этом не требуется. В этих условиях позиционное управления имеет преимущество перед траекторным, так позволяет реализовать движение с максимальными скоростями. Предлагаемый способ управления (названный методом виртуальных программных скоростей) основывается на возможности изменять интенсивность движения степеней подвижности (в сторону уменьшения), переназначая программные величины скоростей до достижения целевой точки движения. Проведенные эксперименты показывают, что позиционное управление позволяет получить существенный выигрыш в средней скорости движения при приемлемой точности реализации траектории.