Робот-эквилибрист

Исследована задача о стабилизации равновесия робота, поставленного на цилиндр, который может катиться по горизонтальной плоскости. Во всех внешних контактах отсутствует проскальзывание. Управление осуществляется за счет электромеханического углового ускорения маховика, расположенного на роботе. Изучены стационарные движения. Показано, что соответствующая линейная система полностью управляема. Построен PD-регулятор с насыщением. Найдена область стабилизируемости системы в связи с ограниченностью управляющей функции. Изучено влияние погрешностей измерений. Выполнен расчет характеристик управления для некоторых конкретных параметров робота.