Планирование поведения автономного летающего робота в пространстве подзадач. Модель представления знаний

В статье показано, что у автономных летающих роботов, формируемых на основе беспилотных летательных аппаратов, как правило, система автоматического управления обладает ограниченными вычислительными ресурсами, не позволяющими для планирования целенаправленного поведения использовать известные трудоемкие логические модели представления и обработки знаний. В этой связи возникает необходимость в разработке такой модели представления и обработки знаний, которая позволяет с полиномиальной сложностью формировать планы целенаправленного поведения в различных по сложности априори недоопределенных условиях проблемной среды. Для решения данной проблемы построена модель представления знаний в виде набора типовых базовых, промежуточных и тупиковых элементов роста, на основе которых автоматически формируется план целенаправленного поведения в пространстве подзадач в виде растущей редукционной сетевой модели решения сложных задач в недоопределенных условиях функционирования. Разработаны процедуры автоматического целеполагания, позволяющие автономному летающему роботу обезопасить свою деятельность в различных условиях нестабильной априори недоопределенной проблемной среды.