Децентрализованное управление движением строя роботов при динамически изменяющихся условиях

В статье рассматривается следующая задача управления группой мобильных роботов: используя только локальную информацию, получаемую от соседей, автономные агенты, моделирующие мобильных роботов, должны сформировать строй заданной структуры и двигаться к цели, сохраняя эту структуру. Предлагаемый в статье подход отличается способом задания структуры строя: положение агента в структуре строя выбирается динамически. Предлагаемый подход корректно обрабатывает ситуации возможной поломки, присоединения новых агентов к строю и смены положения цели. Работоспособность подхода проверена при помощи компьютерного моделирования. Проанализирована работа алгоритма в условиях введения ошибки измерений и при наличии препятствий.