Использование адаптированных взвешенных графов для решения задачи планирования плоской траектории методом потенциалов

Рассмотрена задача планирования пути мобильного робота. Приведены особенности метода потенциалов, позволяющего строить близкую к оптимальной траекторию движения в среде с препятствиями. Рабочая среда мобильного робота описана с помощью взвешенного графа. Показано построение декартова графа с его вершинной модификацией по заданному взвешенному графу. Проведено моделирование потенциального притягивающего поля на вершинной модификации декартова графа, соответствующего исходному взвешенному графу. Разработан алгоритм корректировки весов в вершинной модификации с целью создания притягивающего эффекта в модели рабочей области робота. Представлен алгоритм нахождения локально-оптимального пути на адаптированном взвешенном графе, разработанный на базе метода потенциалов.