Известия Института математики и информатики Удмуртского государственного университета
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Правила для авторов

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Изв. ИМИ УдГУ:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Известия Института математики и информатики Удмуртского государственного университета, 2021, том 57, страницы 77–90
DOI: https://doi.org/10.35634/2226-3594-2021-57-02 (Mi iimi409) 		 
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)

МАТЕМАТИКА

Импульсные управления двухзвенным манипуляционным роботом

Ю. Ф. Долгийab, И. А. Чупинa

a Уральский федеральный университет, 620002, Россия, г. Екатеринбург, ул. Мира, 19
b Институт математики и механики УрО РАН, 620990, Россия, г. Екатеринбург, ул. С. Ковалевской, 16
PDF полного текста (227 kB) Список цитирования (1)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.35634/2226-3594-2021-57-02
Аннотация: Рассматривается нелинейная задача управления движениями двухзвенного манипуляционного робота. Свободная механическая система имеет два первых интеграла, находящихся в инволюции. Используются методы классической механики для аналитического интегрирования системы нелинейных дифференциальных уравнений. Находится траектория, соединяющая начальное и конечное положения двухзвенного манипуляционного робота в пространстве конфигураций. Импульсные управления в начальный момент времени сообщают необходимую энергию роботу для выхода на эту траекторию. Для гашения скоростей робота в конечном положении также используются импульсные управления. При компьютерной имитации предложенной процедуры перемещения робота обобщенные импульсные управления аппроксимируются прямоугольными импульсами.
Ключевые слова: оптимальное управление, манипуляционный робот, уравнения Гамильтона-Якоби, первые интегралы, импульсное управление, быстродействие, энергозатратность.
Поступила в редакцию: 15.03.2021
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
УДК: 517.977.5
MSC: 49N25, 49L12, 70H20
Образец цитирования: Ю. Ф. Долгий, И. А. Чупин, “Импульсные управления двухзвенным манипуляционным роботом”, Изв. ИМИ УдГУ, 57 (2021), 77–90
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{DolChu21}
\by Ю.~Ф.~Долгий, И.~А.~Чупин
\paper Импульсные управления двухзвенным манипуляционным роботом
\jour Изв. ИМИ УдГУ
\yr 2021
\vol 57
\pages 77--90
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/iimi409}
\crossref{https://doi.org/10.35634/2226-3594-2021-57-02}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/iimi409
  • https://www.mathnet.ru/rus/iimi/v57/p77
    • Эта публикация цитируется в следующих 1 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Известия Института математики и информатики Удмуртского государственного университета
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:264
    PDF полного текста:123
    Список литературы:27
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024