Задача уклонения в нелинейной дифференциальной игре с дискретным управлением

Рассматривается дифференциальная игра двух лиц, описываемая системой вида
$$ \dot x = f(x, v) + g(x, u), \quad x \in \mathbb R^k, \quad u \in U, \quad v \in V. $$
Множеством значений управлений убегающего является конечное подмножество фазового пространства. Множеством значений управлений преследователя является компактное подмножество фазового пространства. Целью убегающего является уклонение от встречи, то есть обеспечить состояние системы не ближе некоторой окрестности нуля. Получены достаточные условия разрешимости задачи уклонения в классе кусочно-программных стратегий убегающего на бесконечном и любом конечном интервалах времени. Условия накладываются на вектограмму скоростей в нулевой точке фазового пространства. В случае уклонения от встречи на бесконечном интервале времени эти условия обеспечивают некоторое преимущество на убегающего. Для доказательства полученных результатов существенную роль играют свойства положительного базиса.