Метод навигации и составления карты в трехмерном пространстве на основе комбинированного решения вариационной подзадачи точка–точка ICP для аффинных преобразований

Одновременная навигация и картографирование относятся к проблеме, в которой данные кадра используются в качестве единственного источника внешней информации для того, чтобы установить положение движущейся камеры в пространстве и в то же время построить карту зоны исследования. На сегодняшний день эта проблема считается решенной для построения двумерных карт небольших статических сцен с использованием датчиков дальности. Однако для динамичных, сложных и крупномасштабных сцен построение точной трехмерной карты окружающего пространства стало активной областью научных исследований. Для решения поставленной проблемы в работе предложено решение задачи точка–точка для аффинных преобразований и разработан быстрый итерационный алгоритм регистрации кадров в трехмерном пространстве. Производительность и вычислительная сложность предлагаемого метода реконструкции трехмерных сцен представлены и обсуждены на примере эталонных данных. Результаты могут быть применены в задачах навигации мобильного робота в реальном масштабе времени.