|
Фундаментальная и прикладная математика, 2018, том 22, выпуск 2, страницы 73–88
(Mi fpm1789)
|
|
|
|
Идентификация параметров модели подвижной платформы опорного типа
Д. С. Бурлаков, В. В. Латонов, В. А. Чертополохов Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова
Аннотация:
При обучении пилотов сложных в управлении транспортных средств используют специализированные симуляторы, воссоздающие для пилота условия, приближённые к реальным. Для имитации перегрузок, возникающих в процессе движения симулируемого объекта, используют подвижные стенды-платформы. Обычно программное обеспечение симулятора разрабатывается под конкретную стенд-платформу, что ограничивает возможность его применения на других стендах с иными геометрическими и динамическими параметрами. Кроме того, часто датчики в механизмах платформы либо недостаточно точны, либо отсутствуют вовсе, а геометрические параметры платформы изменяются со временем вследствие деформаций из-за постоянных нагрузок. Эти факторы негативно влияют на управление платформой и, следовательно, на точность динамической имитации и качество согласования с визуальной и другими типами имитации.
Цель этой статьи — показать, что идентификация параметров платформы и позиционное управление платформой может быть построено без использования измерений с внутренних датчиков, расположенных в механизмах платформы. Для этого авторами был разработан алгоритм полуавтоматической идентификации параметров модели платформы с помощью внешних измерений системы видеоанализа. После идентификации параметров платформы дальнейшее отслеживание её угловых движений проводится без использования видеоанализа при помощи датчиков угловых скоростей и акселерометров. Использование предложенных алгоритмов позволяет быстро адаптировать управляющее программное обеспечение под любой подвижный стенд опорного типа.
Ключевые слова:
платформа опорного типа, симулятор, видеоанализ, идентификация параметров, калибровка, коррекция.
Образец цитирования:
Д. С. Бурлаков, В. В. Латонов, В. А. Чертополохов, “Идентификация параметров модели подвижной платформы опорного типа”, Фундамент. и прикл. матем., 22:2 (2018), 73–88; J. Math. Sci., 253:6 (2021), 806–817
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/fpm1789 https://www.mathnet.ru/rus/fpm/v22/i2/p73
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 355 | PDF полного текста: | 181 | Список литературы: | 40 |
|