Идентификация параметров модели подвижной платформы опорного типа

При обучении пилотов сложных в управлении транспортных средств используют специализированные симуляторы, воссоздающие для пилота условия, приближённые к реальным. Для имитации перегрузок, возникающих в процессе движения симулируемого объекта, используют подвижные стенды-платформы. Обычно программное обеспечение симулятора разрабатывается под конкретную стенд-платформу, что ограничивает возможность его применения на других стендах с иными геометрическими и динамическими параметрами. Кроме того, часто датчики в механизмах платформы либо недостаточно точны, либо отсутствуют вовсе, а геометрические параметры платформы изменяются со временем вследствие деформаций из-за постоянных нагрузок. Эти факторы негативно влияют на управление платформой и, следовательно, на точность динамической имитации и качество согласования с визуальной и другими типами имитации.
Цель этой статьи — показать, что идентификация параметров платформы и позиционное управление платформой может быть построено без использования измерений с внутренних датчиков, расположенных в механизмах платформы. Для этого авторами был разработан алгоритм полуавтоматической идентификации параметров модели платформы с помощью внешних измерений системы видеоанализа. После идентификации параметров платформы дальнейшее отслеживание её угловых движений проводится без использования видеоанализа при помощи датчиков угловых скоростей и акселерометров. Использование предложенных алгоритмов позволяет быстро адаптировать управляющее программное обеспечение под любой подвижный стенд опорного типа.