Отображение треугольных управляемых систем на линейные без замены управления

Рассматривается система треугольного вида
\begin{equation} \dot x_i=f_i(x_1,\dots,x_{i+1}),\quad i=\overline{1,n-1},\quad\dot x_n=f_n(x_1,x_2,\dots,x_n,u),\quad |u|\le d,\quad d>0. \label{1} \end{equation}
С использованием свойств преобразования скобок Ли векторных полей, связанных с системой, при нелинейных отображениях дается полное описание класса систем вида \eqref{1}, отображающихся на линейную систему канонического вида только с помощью замены переменных и условия ее глобальной управляемости.
Библиогр. 4 назв.