Принцип разделения для аффинных систем

Рассматривается задача глобальной стабилизации заданного положения равновесия гладкой аффинной стационарной системы с выходом $\dot x=A(x)+B(x)u$, $y=h(x)$, где $x\in R^n$, $y\in R^1$, $u\in R^1$.
Для рассматриваемых аффинных систем, преобразуемых к каноническому виду для построения наблюдателя и допускающих построение нелинейного экспоненциального наблюдателя в новых переменных, при выполнении некоторых дополнительных условий доказана справедливость принципа разделения. При выполнении найденных условий показано, что если непрерывно дифференцируемая обратная связь по состоянию глобально экспоненциально стабилизирует преобразованную систему, то соответствующая обратная связь по оценке состояния наблюдателем глобально асимптотически стабилизирует исходную аффинную систему. При более жестких условиях, которые тем не менее выполнены для рассматриваемой модели гибкого однозвенного робота, если непрерывно дифференцируемая обратная связь по состоянию глобально экспоненциально стабилизирует аффинную систему, то соответствующая обратная связь по оценке состояния глобально асимптотически стабилизирует эту же систему.
Библиогр. 10 назв.