|
Эта публикация цитируется в 8 научных статьях (всего в 8 статьях)
ОБРАБОТКА ИЗОБРАЖЕНИЙ, РАСПОЗНАВАНИЕ ОБРАЗОВ
Исследование зависимости точности одновременной реконструкции сцены и позиционирования камеры от погрешностей, вносимых датчиками мобильного устройства
В. В. Мясниковab, Е. А. Дмитриевa a Самарский национальный исследовательский университет имени академика С.П. Королёва, 443086, Россия, г. Самара, Московское шоссе, д. 34
b ИСОИ РАН – филиал ФНИЦ «Кристаллография и фотоника» РАН,
443001, Россия, г. Самара, ул. Молодогвардейская, д. 151
Аннотация:
Задача одновременной реконструкции сцены и позиционирования камеры (Simultaneous Localization and Mapping – SLAM) с использованием монокулярной системы наблюдения – одна из наиболее известных и сложных, затрагивающая целый ряд научных направлений: робототехнику, компьютерное зрение и виртуальную реальность. Настоящая работа направлена на решение проблемы SLAM в рамках мобильного устройства, оснащённого, наряду с монокулярным оптическим сенсором (камерой), также инерционными датчиками (гироскоп и акселерометр) и цифровым компасом. Последние позволяют получать дополнительную оценку положения и ориентации мобильного устройства. Цель работы – оценить потенциальную пригодность и эффективность использования дополнительной информации, предоставляемой указанными датчиками мобильного устройства типа смартфона, с точки зрения точности получаемого решения и/или снижения временных затрат на его получение. Экспериментальная часть исследования, включающая как модельные, так и натурные эксперименты, позволила определить требования к допустимым погрешностям, вносимым датчиками мобильного устройства. Для конкретной модели мобильного устройства показано, что электронный компас удовлетворяет этим требованиям, в то время как погрешности инерционных датчиков, используемых для определения перемещений, оказываются неприемлемо большими.
Ключевые слова:
SLAM, визуальная одометрия, реконструкция сцены, мобильное устройство, инерционные датчики, компас.
Поступила в редакцию: 30.05.2019 Принята в печать: 05.06.2019
Образец цитирования:
В. В. Мясников, Е. А. Дмитриев, “Исследование зависимости точности одновременной реконструкции сцены и позиционирования камеры от погрешностей, вносимых датчиками мобильного устройства”, Компьютерная оптика, 43:3 (2019), 492–503
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/co669 https://www.mathnet.ru/rus/co/v43/i3/p492
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 202 | PDF полного текста: | 136 | Список литературы: | 14 |
|