Разработка и исследование распределенных алгоритмов управления системами роевого интеллекта

Темой настоящей работы является разработка и исследование распределенных алгоритмов для организации коллективного поведения в роевых робототехнических системах с целью решения этими системами различных прикладных задач. На примере решения задачи коллективной уборки заданной территории в работе строятся и исследуются несколько роевых алгоритмов, основанных на классических роевых моделях: модели случайного блуждания, модели Рейнолдса, алгоритме бактериального поиска, методе стохастического градиента. Приводятся результаты численных экспериментов по сравнению эффективности предлагаемых методов.