|
Математическое моделирование
Эффективная методология сбора данных для обучения обратной динамической модели манипулятора на основе аналитического метода. I
С. М. Ситник, Р. Ту Белгородский государственный национальный исследовательский университет, Белгород, Россия
Аннотация:
В последние несколько лет обучение обратных динамических моделей манипуляторов по данным показало значительные успехи и стало прогрессивно развивающейся темой динамического моделирования манипуляторов. В этой статье мы представили эффективную методологию сбора данных для обучения модели обратной динамики. Метод основан на параметрической физической модели манипулятора, полученной из динамики твёрдого тела с использованием аналитического метода. Наша методология состоит из метода Денавита — Хартенберга для создания рабочей зоны манипулятора. Полученные наборы данных подтверждены результатами кинематического и динамического моделирования тестируемого манипулятора.
Ключевые слова:
сбор данных, обратная динамика, обучение модели, метод Денавита — Хартенберга, манипулятор.
Поступила в редакцию: 30.12.2022 Исправленный вариант: 08.02.2023
Образец цитирования:
С. М. Ситник, Р. Ту, “Эффективная методология сбора данных для обучения обратной динамической модели манипулятора на основе аналитического метода. I”, Челяб. физ.-матем. журн., 8:1 (2023), 140–145
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/chfmj318 https://www.mathnet.ru/rus/chfmj/v8/i1/p140
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 48 | PDF полного текста: | 14 | Список литературы: | 13 |
|