Построение модели цифровой системы управления с динамической частотно-импульсной модуляцией

Рассматривается система непосредственного цифрового управления с динамическим частотно-импульсным модулятором, реализованным программно в управляющей цифровой вычислительной машине. Найдена структура дискретной замкнутой системы, эквивалентной такому цифровому модулятору. Получены модели модулятора для случаев, когда используется времязадающий фильтр $1$-го и $l$-ro порядков.