Параметрическая оптимизация уравнений движения многозвенных систем и алгоритмы адаптивного управления

Исследуется широкий класс манипуляционных роботов. Предлагаются алгоритмы адаптивного управления любым объектом из рассматриваемого класса. Эти алгоритмы строятся на основе использования оптимального параметрического представления уравнений движения манипуляторов и обеспечивают исчезновение во времени ошибки управления, а также выполнение с заданной точностью программного движения управляемого объекта в течение всего времени его функционирования.