|
Автоматика и телемеханика, 2008, выпуск 11, страницы 48–61
(Mi at748)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 4 научных статьях (всего в 4 статьях)
Детерминированные системы
Оценка области притяжения инвариантного множества в задаче управления колесным роботом
Л. Б. Рапопорт, Ю. В. Морозов Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва
Аннотация:
Исследуется задача управления плоским движением колесного робота, задние колеса которого являются ведущими, а передние колеса отвечают за поворот шасси. Цель управления состоит в выведении целевой точки на предписанную траекторию и стабилизации движения по ней. Траектория состоит из отрезков прямых и сегментов окружностей. Механизм поворота передних колес имеет инерционность, вызванную его динамическими свойствами. Неучет динамических свойств привода передних колес при синтезе закона управления приводит к переходным процессам в замкнутой системе при переходе
с одного сегмента траектории на другой сегмент в процессе движения. Предполагается, что динамика привода описывается дифференциальным уравнением первого порядка, правая часть которого удовлетворяет “секторному условию”. Для оценки величины указанных переходных процессов определяется инвариантное множество в пространстве состояний системы и строится его оценка совместно с оценкой области притяжения.
Образец цитирования:
Л. Б. Рапопорт, Ю. В. Морозов, “Оценка области притяжения инвариантного множества в задаче управления колесным роботом”, Автомат. и телемех., 2008, № 11, 48–61; Autom. Remote Control, 69:11 (2008), 1859–1872
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/at748 https://www.mathnet.ru/rus/at/y2008/i11/p48
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 356 | PDF полного текста: | 429 | Список литературы: | 60 | Первая страница: | 2 |
|