Вырожденная задача стабилизации заданной траектории

Рассматривается задача стабилизации заданного (опорного) режима как вырожденная задача минимизации среднеквадратического отклонения от него, где в отличие от классической теории АКОР нет отклонений управляющих воздействий. Такая постановка позволяет полностью использовать для стабилизации располагаемые ограниченные ресурсы управления. Предлагается метод приближенно-оптимального синтеза в окрестности магистрального многообразия, которое находится как решение в форме оптимального синтеза линейно-квадратической задачи с неограниченным линейным управлением. Рассмотрение ведется для линеаризованной дискретной модели управляемой системы, однако полученное стабилизирующее управление может быть применено и в исходной нелинейной системе непосредственно либо после коррекции регулярными итерациями.