Синтез иерархических систем управления механическими и электромеханическими объектами на принципе декомпозиции. I

Рассматриваются механические и электромеханические объекты управления, движение которых описывается уравнениями Лагранжа второго рода. Найдены условия полной управляемости таких систем в классе ограниченных управлений. Приведены основные соотношения принципа декомпозиции для синтеза систем управления механическими системами и указана структура подсистемы нижнего уровня, обеспечивающей вывод объекта на движение в режиме декомпозиции, т. е. в режиме полной компенсации взаимовлияния (перекрестных связей) между степенями свободы.