Магистральные свойства траекторий в дискретных задачах оптимального управления

Указываются условия, при которых число, шагов, когда оптимальная траектория отстоит от некоторой выделенной траектории (магистрали) дальше, чем на любое заданное $\varepsilon>0$, ограничено и не зависит от длительности процесса $N$. Даются также условия, при которых оптимальная траектория при увеличении $N$ стремится к выделенной или совпадает с ней.