Синтез адаптивных $H^{\infty}$-оптимальных регуляторов

Предложен общий алгоритм синтеза адаптивного управления при минимаксном функционале качества. Алгоритм основан на отслеживании динамики совместимых областей параметров в классе допустимых моделей. Дано определение оптимального адаптивного регулятора на классе как гарантирующего величину показателя качества не хуже, чем при известных параметрах системы. В предложенном алгоритме основная сложность – вычислительная, она связана с потенциально неограниченной памятью для совместимых областей. Однако в ряде случаев удается ограничиться фиксированной памятью, полиномиально зависящей от размерностей системы. Приведен пример такой задачи, в которой показатель качества сколь угодно близок к стандартному функционалу в теории $H^{\infty}$-оптимального управления. Рассмотрен пример стабилизации курса судна на морском волнении.