Адаптивное управление манипулятором (алгоритмы обучения движению)

Предлагаются итерационные процедуры построения кусочно-поcтоянного управления (процедуры обучения), переводящего захват манипулятора из начального положения в конечное. Алгоритмы допускают реализацию непосредственно на манипуляторе и не требуют предварительного определения параметров системы (длин, масс, моментов инерции, вязкости среды и т.д.). Доказывается сходимость алгоритма и определяется скорость его сходимости. Приводится метод улучшения (по быстродействию) построенного управления.