Алгоритм обучения манипулятора движению

В развитие метода [1] предлагается итерационная процедура построения кусочно-постоянного управления, переводящего манипулятор из произвольного начального состояния в конечное за минимальное время. Алгоритм допускает реализацию непосредственно на манипуляторе и не требует предварительного определения параметров системы (длин, масс, моментов инерции, характеристик двигателей и т. д.).