Модификация и сравнительный анализ гладких законов управления группой агентов

Рассматривается задача управления группой, cодержащей заданное число неинформированных агентов, относящаяся к проблеме согласования характеристик. Модель агента описывается двумерным интегратором. Цель работы состоит в синтезе децентрализованного гладкого закона управления движением агентов в мультиагентной системе, который позволяет выстраивать и поддерживать предписанную конфигурацию группы агентов. При этом рассматриваемая группа должна следовать за лидером реальным или виртуальным. Информационные связи между агентами задаются орграфом коммуникаций.
В работе приводятся результаты численного моделирования при различных начальных условиях и различных желаемых траекториях.