Достаточные условия робастной относительной устойчивости линейных непрерывных систем

Концепция четырех харитоновских полиномов применяется к исследованию робастной относительной устойчивости непрерывной системы управления, описываемой интервальным характеристическим полиномом. Показано, что для робастной относительной устойчивости интервального семейства полиномов $n$-й степени достаточно, чтобы четыре специальных вещественных угловых полинома степени 2 и были гурвицевыми.