|
Автоматика и телемеханика, 1997, выпуск 9, страницы 15–30
(Mi at2663)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)
Детерминированные системы
Стабилизация движений упругого манипулятора
В. И. Матюхин Институт проблем управления РАН, г. Москва
Аннотация:
Задача синтеза управления движением манипулятора решается с учетом упругих деформаций его звеньев. Проблема такого синтеза связана с существенным дефицитом управлений в системе, поскольку упругий манипулятор рассматривается как (конечномерная) динамическая система высокого порядка. Для решения задачи синтеза управления в работе учитывается свойство вязкости (диссипативности) деформаций звеньев манипулятора. Именно, вводится основное предположение о диссипации энергии упругих деформаций звеньев манипулятора. Это позволяет свести исходную задачу, по существу, к задаче синтеза законов управления для манипулятора с абсолютно жесткими звеньями. В работе построен универсальный закон управления, позволяющий стабилизировать практически все возможные движения упругого манипулятора (найдены соответствующие естественные условия).
Поступила в редакцию: 14.07.1995
Образец цитирования:
В. И. Матюхин, “Стабилизация движений упругого манипулятора”, Автомат. и телемех., 1997, № 9, 15–30; Autom. Remote Control, 58:9 (1997), 1414–1426
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/at2663 https://www.mathnet.ru/rus/at/y1997/i9/p15
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 137 | PDF полного текста: | 78 | Первая страница: | 2 |
|