Стабилизация движений упругого манипулятора

Задача синтеза управления движением манипулятора решается с учетом упругих деформаций его звеньев. Проблема такого синтеза связана с существенным дефицитом управлений в системе, поскольку упругий манипулятор рассматривается как (конечномерная) динамическая система высокого порядка. Для решения задачи синтеза управления в работе учитывается свойство вязкости (диссипативности) деформаций звеньев манипулятора. Именно, вводится основное предположение о диссипации энергии упругих деформаций звеньев манипулятора. Это позволяет свести исходную задачу, по существу, к задаче синтеза законов управления для манипулятора с абсолютно жесткими звеньями. В работе построен универсальный закон управления, позволяющий стабилизировать практически все возможные движения упругого манипулятора (найдены соответствующие естественные условия).