Субоптимальные пути в задаче плоского движения с ограничением на производную кривизны траектории

Рассматривается плоское движение робота-тележки автомобильного типа с ограничением на производную кривизны его траектории и заданных начальной и конечной позиций (т.е. его положения, направления касательных к траектории и кривизны траектории). Направляющий угол касательной и кривизна траектории предполагаются непрерывными функциями. Для случая, когда расстояние между начальным и конечным положениями робота много больше, чем начальные и конечные значения кривизны траектории и производной кривизны, предлагается конструктивный способ построения субоптимального пути (в смысле минимизации его длины). При этом допускается, что траектория может иметь конечное число точек возврата.