Проектирование оптимальной механической структуры свободнолетающего космического робототехнического модуля как объекта автоматического управления. I

Рассматривается проблема синтеза оптимальной механической структуры космического робототехнического модуля как объекта автоматического управления, являющегося свободнолетающим маневрирующим транспортным средством. Критериями оптимальности являются: 1) достижимость статической сбалансированности конфигурации космического модуля как с захваченным полезным грузом, так и без него; 2) возможность обеспечения минимального значения момента инерции в фазе полета. Указанные критерии имеют существенное значение для построения системы ориентации такого модуля, так как заметно снижают энергозатраты на управление. Определены способы захвата груза, позволяющие решить задачу последующего приведения конфигурации системы к сбалансированному состоянию, и выявлены границы соответствия спасаемого груза возможностям робота-буксировщика.