Методика и алгоритмы увода летательного аппарата от пространственной поверхности ограничения

В данной работе представлен подход к построению алгоритмов систем выдерживания ограничений в траекторном контуре управления летательным аппаратом, основанный на достаточно простых геометрических преобразованиях в трехмерном пространстве состояний. Предлагаемые алгоритмы полностью вписываются в идеологию выдерживания ограничений, принятую в бортовых комплексах управления летательных аппаратов, и обладают адаптивностью к текущему координатно-параметрическому состоянию как объекта управления, так и конфигурации поверхности ограничения. В работе получены выражения для определения и текущего перерасчета заданных углов положения самолета в пространстве в процессе выполнения маневра уклонения от поверхности ограничения. Для реализации траектории увода в работе используются основные положения и алгоритмы метода прямой оптимизации. Рассматривается пример увода самолета от препятствия типа параболоид вращения.