Синтез $H_\infty$-регуляторов многомерных систем заданной точности и степени устойчивости

Рассматриваются линейные многомерные системы с регуляторами по выходу, подверженные действию внешних возмущений из класса полигармонических функций с неизвестными амплитудами и частотами, ограниченных по мощности. Формулируется задача синтеза непрерывных и дискретных регуляторов по выходу, обеспечивающих требуемую точность по регулируемым переменным объекта. Введено понятие радиуса установившегося состояния замкнутой системы по регулируемым переменным, и задача обеспечения заданной точности формулируется как задача обеспечения заданного или минимально возможного радиуса установившегося состояния. Синтез регуляторов сводится к стандартной $H_\infty$-проблеме подавления внешних возмущений, а её численное решение опирается на технику линейных матричных неравенств (LMI), реализованную в MATLAB – пакете LMI Control Toolbox. Указан путь учета заданной степени устойчивости замкнутой системы, определяющей время регулирования. Приводится пример синтеза регулятора для взаимосвязанного электропривода.