Метод декомпозиции в задачах управления мобильными роботами

Решается комплекс задач управления мобильными колесными роботами в различных постановках. Разработана методика синтеза генератора, формирующего реализуемые задающие воздействия, т.е. отпадает необходимость в анализе достижимости заданной траектории. Разработана двухуровневая декомпозиционная процедура синтеза системы управления мобильным двухколесным роботом для достижения им заданной траектории и дальнейшего движения по ней с заданной скоростью. Введение принудительного уравнения связи между линейными и угловыми отклонениями позволило свести проблему синтеза к элементарным подзадачам, в которых размерности векторов состояний и управлений совпадают. Для информационного обеспечения базовых законов управления используются наблюдатели на скользящих режимах, которые позволяют получить текущие оценки функциональных составляющих и внешних возмущений, что существенно упрощает вычислительную реализацию алгоритмов управления. Результаты моделирования демонстрируют эффективность разработанных алгоритмов.