Каскадный синтез наблюдателя состояния для нелинейных систем при наличии внешних возмущений

Показана возможность применения блочного подхода к синтезу задачи наблюдения для нелинейных систем при наличии внешних, неконтролируемых возмущений. Получена блочно-наблюдаемая форма нелинейных систем общего вида с учетом возмущений. На основе формы предложены два типа каскадных процедур синтеза наблюдателей состояния в классе систем с разделяемыми движениями: 1) с разрывными управлениями; 2) с глубокими обратными связями. В первой процедуре на основе метода эквивалентного управления за конечное время восстанавливаются неизмеряемые компоненты вектора состояния, а также возмущений. Во второй процедуре в допредельной ситуации решается задача оценки неизмеряемых компонент вектора состояния с заданной точностью с сохранением декомпозиции процедуры синтеза.