|
Тематический выпуск
Управление манипулятором свободно летающего космического робота с полезным грузом
В. Ю. Рутковский, В. М. Глумов Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, Москва
Аннотация:
Рассматриваются режимы управления свободно летающим космическим манипуляционным роботом при транспортировке и установке элемента на большую космическую конструкцию. Предлагается решение задачи экономии рабочего тела газо-реактивных двигателей корпуса робота при движении по траектории за счет использования подвижности манипулятора с электромеханическими приводами для угловой стабилизации механической системы, состоящей из робота и транспортируемого элемента. Получены условия обеспечения устойчивости движения манипулятора в рабочей зоне при установке элемента на собираемую конструкцию. Определяется область устойчивости, которая позволяет выбирать начальную конфигурацию манипулятора перед установкой элемента и допустимое ее изменение в процессе установки. Синтез алгоритмов управления основан на принципе построения динамических систем с обратной связью.
Ключевые слова:
свободно летающий космический манипуляционный робот, рабочая зона, техническая управляемость, алгоритм управления, устойчивость движения.
Образец цитирования:
В. Ю. Рутковский, В. М. Глумов, “Управление манипулятором свободно летающего космического робота с полезным грузом”, Автомат. и телемех., 2023, № 10, 91–103; Autom. Remote Control, 84:10 (2023), 1211–1220
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/at16223 https://www.mathnet.ru/rus/at/y2023/i10/p91
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 55 | Список литературы: | 22 | Первая страница: | 11 |
|