Автоматика и телемеханика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор
Правила для авторов
Загрузить рукопись

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Автомат. и телемех.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Автоматика и телемеханика, 2021, выпуск 10, страницы 124–139
DOI: https://doi.org/10.31857/S000523102110010X (Mi at15803) 		 
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)

Оценивание параметров движения аппарата по наблюдениям опорной поверхности

В. А. Фурсовa, Е. Ю. Минаевa, А. П. Котовb

a Самарский университет
b Институт систем обработки изображений – филиал ФНИЦ “Кристаллография и фотоника” РАН, Самара
PDF полного текста (637 kB) Список цитирования (1)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.31857/S000523102110010X
Аннотация: Рассматривается задача визуальной одометрии по последовательности видеокадров, которые формируются с использованием направленной перпендикулярно вниз камеры. Предлагается адаптивная двухэтапная технология визуальной одометрии, основанная на последовательном определении межкадровых сдвигов и регулярной корректировке текущих оценок координат. На первом этапе сдвиг между двумя последовательными кадрами определяется корреляционным методом и сопоставляемые видеокадры с использованием найденных параметров сдвига совмещаются с точностью до пикселя. На втором этапе сдвиги уточняются с субпиксельной точностью с использованием метода оптического потока. Для повышения надежности осуществляется отбор наиболее согласованных оценок оптического потока. Приводятся результаты экспериментальных исследований на имеющихся в открытом доступе данных съемок, подтверждающие высокую надежность и точность оценок.
Ключевые слова: визуальная одометрия, корреляционный метод, оптический поток, опорная плоскость, автономная навигация.
Финансовая поддержка Номер гранта
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации FSSS-0777-2020-0017
Работа выполнена в рамках Государственного задания по теме FSSS-0777-2020-0017.
Статья представлена к публикации членом редколлегии: А. А. Лазарев

Поступила в редакцию: 20.01.2021
После доработки: 26.03.2021
Принята к публикации: 30.06.2021
Англоязычная версия:
Automation and Remote Control, 2021, Volume 82, Issue 10, Pages 1730–1741
DOI: https://doi.org/10.1134/S0005117921100106
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
Образец цитирования: В. А. Фурсов, Е. Ю. Минаев, А. П. Котов, “Оценивание параметров движения аппарата по наблюдениям опорной поверхности”, Автомат. и телемех., 2021, № 10, 124–139; Autom. Remote Control, 82:10 (2021), 1730–1741
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{FurMinKot21}
\by В.~А.~Фурсов, Е.~Ю.~Минаев, А.~П.~Котов
\paper Оценивание параметров движения аппарата по~наблюдениям опорной поверхности
\jour Автомат. и телемех.
\yr 2021
\issue 10
\pages 124--139
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/at15803}
\crossref{https://doi.org/10.31857/S000523102110010X}
\transl
\jour Autom. Remote Control
\yr 2021
\vol 82
\issue 10
\pages 1730--1741
\crossref{https://doi.org/10.1134/S0005117921100106}
\isi{https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=Publons&SrcAuth=Publons_CEL&DestLinkType=FullRecord&DestApp=WOS_CPL&KeyUT=000721983400010}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85119589921}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/at15803
  • https://www.mathnet.ru/rus/at/y2021/i10/p124
    • Эта публикация цитируется в следующих 1 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Автоматика и телемеханика
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:113
    PDF полного текста:3
    Список литературы:31
    Первая страница:18
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024