Синтез многосвязного цифрового регулятора роботизированной виброзащитной платформой на основе $H_\infty$-оптимизации

Рассмотрена задача построения многосвязного управления роботизированной платформой, предназначенной для защиты технологических объектов и человека-оператора от низкочастотных воздействий со стороны подвижного основания. Платформа включает шесть приводных механизмов с шаговыми электродвигателями. Задача решается методами современной теории робастной стабилизации и оптимального управления на основе $H_\infty $-оптимизации в пространстве состояний. Построена математическая модель многомерной системы с учетом характеристик электромеханических приводов, в качестве переменных состояния использованы сигналы датчиков обратных связей. Дан пример синтеза многомерного оптимального стабилизирующего регулятора в форме обратной связи по состоянию системы с возмущениями, ограниченными по $L_2 $-норме. Определена структура управления по обратным связям и получена матрица коэффициентов обратных связей. Представлены результаты математического моделирования.