Алгоритм управления объектами с запаздывающим входным сигналом на базе субпредикторов регулируемой величины и возмущения

Предложен алгоритм управления линейными объектами с запаздывающим входным сигналом при наличии внешних возмущений. Сначала для синтеза алгоритма используются предиктор регулируемой величины и предиктор возмущения. Предиктор регулируемой величины осуществляет асимптотический прогноз вектора состояния объекта, а уравнение замкнутой системы на базе данного предиктора содержит запаздывание по состоянию. Вследствие этого существует некоторое предельное значение запаздывания в объекте, для которого алгоритм остается работоспособным. Предиктор возмущения строится в предположении существования ограниченных производных от возмущения. Далее строятся субпредикторы регулируемой величины и возмущения в виде последовательного соединения соответствующих предикторов, осуществляющих многошаговое прогнозирование. Получены достаточные условия устойчивости замкнутой системы в виде разрешимости линейных матричных неравенств. Приведены результаты моделирования, иллюстрирующие эффективность предложенной схемы по сравнению с некоторыми существующими. Численные примеры показывают, что полученные достаточные условия гарантируют устойчивость регулятора, основанного на субпредикторах, при бо́льших значениях запаздывания по сравнению с регулятором на базе предикторов.