Управляемость механических систем при учете динамики приводов

Развивается цикл исследований, связанных с проблемой управляемости нелинейных динамических систем, которые имеют механическую природу (манипулятор, самолет, плавательный аппарат). Ранее свойство управляемости изучалось без учета динамики управляющих приводов механических систем [1–5]. В настоящей работе критерий управляемости установлен для механических систем, в которых динамика приводов учитывается в явной форме. Найдены условия управляемости, имеющие наглядный физический смысл. Как и ранее, условие управляемости связано с доминированием управляющих сил над иными обобщенными силами (силами веса, силами сопротивления внешней среды и т.д.). При учете динамики приводов доминирование необходимо по скорости изменения сил (т.е. по производной). Иначе говоря, требуется, чтобы управляющие привода допускали достаточно быстрое изменение выходного управляющего сигнала, т.е. управляющих сил.