|
Автоматика и телемеханика, 2016, выпуск 4, страницы 35–54
(Mi at14430)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)
Нелинейные системы
К выбору коэффициентов линеаризующей обратной связи в задаче путевой стабилизации
А. В. Пестерев Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва
Аннотация:
Рассматривается задача путевой стабилизации для кинематической модели колесного робота с ограниченным ресурсом управления. Эффективность стабилизации с помощью непрерывной обратной связи, линеаризующей систему в окрестности целевого пути, определяется значениями коэффициентов обратной связи, выбору которых и посвящена настоящая статья. Предлагается ограничить выбор коэффициентов такими значениями, при которых замкнутая нелинейная система имеет на всей плоскости такой же фазовый портрет, как и линейная система с особой точкой типа устойчивый узел, и при этом асимптотическая скорость стремления отклонения к нулю максимальна. Показано, что существует однопараметрическое семейство непрерывных обратных связей, обеспечивающих искомые свойства фазового портрета. Для найденного семейства коэффициентов ставится задача минимизации “перерегулирования” для любых начальных условий и доказывается, что решение указанной оптимизационной задачи достигается на предельном разрывном законе управления. Предлагается гибридный закон управления, обеспечивающий искомые свойства фазового портрета и минимальное значение перерегулирования и в то же время позволяющий избежать чаттеринга, свойственного разрывному управлению.
Образец цитирования:
А. В. Пестерев, “К выбору коэффициентов линеаризующей обратной связи в задаче путевой стабилизации”, Автомат. и телемех., 2016, № 4, 35–54; Autom. Remote Control, 77:4 (2016), 578–593
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/at14430 https://www.mathnet.ru/rus/at/y2016/i4/p35
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 177 | PDF полного текста: | 37 | Список литературы: | 41 | Первая страница: | 18 |
|