Эффективная адаптивная настройка параметров фильтров, не требующих вычисления производных

Рассматривается задача оценивания состояния нелинейных стохастических систем с использованием фильтров без вычисления производных. Анализируются параметры настройки таких фильтров и предлагается эффективная процедура их идентификации, основанная на оценке степени нелинейности функций, входящих в уравнения для вектора состояния и измерений в окрестности рабочей точки посредством негауссовской меры. Процедуру адаптации предлагается использовать только в случае, если оценка степени нелинейности значительна и адапатация параметров настройки может привести к существенному повышению точности оценивания. Во всех остальных случаях с целью снижения вычислительной загрузки адаптация параметров настройки не проводится. Предложенный алгоритм иллюстрируется на примере задачи слежения за целью по измерениям только пеленгов.