Предельно достижимая точность оценивания по Рао–Крамеру в задачах нелинейной фильтрации при наличии порождающих шумов и ошибок измерения, зависящих от оцениваемых параметров

Получены рекуррентные соотношения для определения предельно-достижимой точности оценивания, вычисляемой с использованием неравенства Рао–Крамера в задаче нелинейной фильтрации с дискретным временем в условиях, когда порождающие шумы в уравнениях для вектора состояния и ошибки измерения зависят от оцениваемых параметров, а в векторе состояния предполагается наличие постоянного подвектора. Установлена взаимосвязь с соотношениями, соответствующими случаю отсутствия такой зависимости. Рассмотрен пример, иллюстрирующий использование полученных алгоритмов для вычисления нижней границы точности в задаче определения параметров часто используемой при обработке навигационной информации модели в виде суммы винеровской последовательности и дискретного белого шума с неизвестной дисперсией.