Инвариантность и нехрупкость при подавлении внешних возмущений

Рассматривается задача синтеза стабилизирующих регуляторов для линейных систем, подверженных постоянно действующим внешним возмущениям. Качество замкнутой системы характеризуется размером инвариантного (ограничивающего) эллипсоида для состояния (выхода) системы. Показано, что оптимальный регулятор оказывается “хрупким” в том смысле, что малые вариации его коэффициентов могут приводить к значительному снижению качества или даже к потере устойчивости замкнутой системы. Предлагается метод построения “нехрупкого” регулятора, который выдерживает изменения своих параметров и при этом является оптимальным по указанному критерию.