Некоторые особенности компьютерного вывода уравнений движения связки механических систем и их декомпозиции

Рассматривается задача компьютерного вывода уравнений движения связки механических систем. За основу математического обеспечения решения задачи принимается метод Ф. М. Кулакова. В качестве примера связки механических систем рассматривается свободно летающий космический робототехнический модуль (КРМ), предназначенный для обслуживания орбитальных станций. Правая часть результирующей математической модели, выдаваемой символьной вычислительной системой, например Maple, представлена в виде соотношений, удобных для решения проблемы декомпозиции уравнений движения объекта. На основе этих соотношений получены результаты по декомпозиции математической модели движения КРМ.