Управление многозвенным манипулятором с распределенными параметрами

Разработан метод управления манипулятором на заключительном этапе движения при использовании пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора (ПИД-регулятора). Упругие системы с распределенными параметрами имеют три главных направления, возмущение по каждому из которых не влияет на другие направления. Это свойство позволяет независимо использовать по каждому главному направлению одноканальное управление. Особенностью разработанного способа управления является математическое моделирование манипуляторов как стержневых систем с распределенными параметрами, при этом соответствующие передаточные функции были получены в виде ряда по колебательным звеньям. Этот ряд является аналогом спектрального решения Гильберта–Шмидта для самосопряженного вполне непрерывного оператора.