I. A. Bizyaev, I. S. Mamaev, “Separatrix splitting and nonintegrability in the nonholonomic rolling of a generalized chaplygin sphere”, Int. J. Non-Linear Mech., 126 (2020), 103550
I. A. Bizyaev, A. V. Borisov, S. P. Kuznetsov, “Chaplygin Sleigh With Periodically Oscillating Internal Mass”, EPL, 119:6 (2017), 60008
Ю. Л. Караваев, А. А. Килин, “Неголономная динамика и управление сферороботом с внутренней омниколесной платформой: теория и эксперименты”, Современные проблемы механики, Сборник статей, Труды МИАН, 295, МАИК «Наука/Интерпериодика», М., 2016, 174–183 ; Yu. L. Karavaev, A. A. Kilin, “Nonholonomic dynamics and control of a spherical robot with an internal omniwheel platform: theory and experiments”, Proc. Steklov Inst. Math., 295 (2016), 158–167