-
Н. Б. Мельников, “Оптимальность сингулярных кривых в задаче о тягаче с
$n$ прицепами”, Оптимальное управление, СМФН, 19, РУДН, М., 2006,114–130 
; N. B. Melnikov, “Optimality of Singular Curves in the Problem on a Car with $n$ Trailers”, Journal of Mathematical Sciences, 151:6 (2008),3543–3560 
-
Aude Rondepierre, Jean-Guillaume Dumas, Proceedings of the 2005 international symposium on Symbolic and algebraic computation, 2005,
277